Obec na říčce Lupčianka ležící v ochranném pásmu NAPANT-u.
Na území obce bylo odkryté naleziště z mladší doby bronzové. O obci je poprvé zmínka v roce 1252 v zakládající listině turčanského konventu. V roce 1270 jí král Štefan V. udělil městské výsady se svobodnou volbou rychtáře a s dalšími výsadami soudního i hospodářského charakteru. Pod vlivem husitské posádky na Likavě se město (původně do roku 1946 Německá Lupča) v 15. století poslovenštilo. Začátky hornictví a rýžování zlata na území města (hlavně v Magurce) byly potvrzené už před příchodem německých kolonistů, v 15. století zde byla rozvinutá řemesla a obchod. I když byla Lupča městem na královské půdě, nevymanila se z pravomoci Liptovského Starého hradu a od poloviny 15. století hradu Likava. Až v 17. století se měšťané vykoupili z prací. V 16. a 17. století vznikly další cechy, od 19. století jich zde bylo 21. V té době městečko začalo upadat - řemesla nemohla konkurovat rozvíjejícímu se průmyslu. V druhé polovině 19. století hornické podnikání zaniklo. Obyvatelé se opět vrátili k zemědělství, chovu dobytka a práci v lesích, část se od konce 19. století vystěhovala.
V obci se nacházejí měšťanské domy, původně skoro všechny renesanční, během 18. a 19. století upravované, renesanční městský hostinec, neoklasicistický evangelický kostel z roku 1887 s obrazem Ukřižování na hlavním oltáři od P. Bohúňa a na hřbitově gotický římskokatolický kostel z roku 1263, renesančně rozšířený v 17. století, barokně upravený v 18. století a později i v 19. století. Na tomto objektu se kromě půdorysu zachovaly dva gotické portály a v zákristii kostela je fragment gotického křídlového oltáře s malbami světců.
Dominantou obce je gotický římskokatolický kostel s několika stavebními etapami - nejstarší část je z poslední třetiny 13. století, stavbu dokončili 1479. V roce 1554 postavili věž (jedna z nejvyšších v Liptově) a 1620-1630 kostel zaklenuli, přistavěli jižní předsíň a věž obohatili ochozem. Okolo kostela postavili kamennou zídku se vstupní branou se zachovalými vlaštovčími ocásky na atice. V kostele se zachovaly gotické klenby, okna, portály a ve výklenku věže busta horníka ze začátku 16. století. Vnitřní zařízení je většinou barokní. Za dnešním hlavním novogotickým oltářem se nachází starší renesančně-barokní oltář z roku 1620.
Obec je vhodným východiskem do severních dolin Nízkých Tater, hlavně Lupčanské doliny (Magurka, Železné).
