Obec doložená z roku 1264, patrila k najstarším na Liptove. Bolo tu osídlenie a pohrebisko z mladšej doby bronzovej, v neskorej dobe rímskej a slovenská osada z 9. storočia. V roku 1600 tu bola kúria zemana, mlyn, kostol, fara a škola.
   
V obci sa nachádza kostol pôvodne gotický z konca 13. storočia, koncom 16. storočia vznikla klenba lode, bočné kaplnky a veža, gotické fresky a nástenné maľby J. Hanulu z konca 19. storočia. Je tu kaštieľ barokovo upravený, budova fary, kaplnka a božie muky.
   
Súčasťou obce je osada Madočany s kaštieľom z roku 1830.