Ośrodek górnego Liptowa, punkt wyjścia do środkowej i wschodniej części Niżnych Tatr, znane letnisko i ośrodek turystyczny. Miasto jest siedzibą Zarządu Parku Narodowego Niżne Tatry. W jego skład wchodzą dzielnice: Dovalovo, Liptowski Peter i Liptowska Porubka.
Na terenie obecnej miejscowości istniała w XIII wieku osada Belsko i znajdowało się tu prehistoryczne cmentarzysko z okresu kultury łużyckiej. Zamek Liptowski Hradok był wzmiankowany od roku 1341 i należał do majątków królewskich. W roku 1433 wzmocnili go husyci. W XV wieku należał do różnych właścicieli, także w kolejnych stuleciach przechodził z rąk do rąk. W XVIII wieku należał do majątków królewskich. W roku 1600 dobudowano do zamku renesansowy pałac. Podczas powstań stanowych w XVII wieku zamek uległ uszkodzeniu, po pożarze w 1803 roku odnowiono jedynie pałac (w roku 1930).
Na miejscu zaginionej osady Belsko powstaje - przy składzie soli, miedzi, drewna i rudy żelaza z zamkowych hut - osada Mravník. W II połowie XVIII wieku powstały tu liczne zakłady gospodarki leśnej, metalurgiczne, młyn wodny, huta żelaza a w latach 1803-1813 zakłady zbrojeniowe. Pod koniec XVIII wieku osada przejęła nazwę miejscowego zamku.
Na początku XIX wieku Liptowski Hradok stał się uprzywilejowanym miasteczkiem, z prawem organizowania targów i jarmarków. W XVIII wieku był ważnym centrum targowym dla życia i kultury wsi górnego Liptowa. Był miejscem startu flisaków, którzy w Liptowskim Gródku zbijali półtratwy, które łączyli potem w całość w Rużomberku. Na nich spławiano drewno budowlane, gonty, sól, żelazo, miedź, wyroby z sera, suszone śliwki, kapustę, oleje lecznicze, zebrane na terenie dolnego Wagu aż po Dunaj.
W mieście znajduje się gotycki zamek nizinny z pałacem renesansowym i kościół klasycystyczny z roku 1790 z naściennymi malowidłami. Wyposażenie wnętrza i budynek pochodzą z tego samego okresu, stanowi to cenny przykład jednolitego rozwiązania wnętrza i zewnętrza budowli (ołtarz główny, ambona, chór, ławki i organy).
