Kolesárová leží na hlavnom hrebeni Kráľovohoľských Tatier medzi vrchmi Veľká Vápenica a Oravcová. Jej vrchol dosahuje výšku 1508 metrov.
   
Na jej lúkach sa nachádzajú pastierske koliby a na úpätí horáreň.
   
Z chrbta Kolesárovej je pekný výhľad na Veľký Bok, Veľkú Vápenicu, Západné Tatry, Vysoké Tatry a na Slovenské Rudohorie.
   
Prístup na vrch je z Heľpy cez sedlo Priehyba. Zo Závadky nad Hronom vedie na Kolesárovú cyklotrasa.